作者朱秋雨 编辑向(xiang)治霖
“国内已经这么先(xian)进了吗？”
7月10日，无人车(che)“萝卜快跑”登上了热搜，武汉(han)街头出(chu)现了多台全无人驾驶(shi)汽车(che)，在网络引起热议。
穿着橘色马甲，在武汉(han)三环附近扫(sao)地的环卫工(gong)张(zhang)大爷，指着他眼前崭新的高新大道和光谷三路交叉口(kou)，说无人驾驶(shi)汽车(che)经常在这出(chu)现，从南驶(shi)向(xiang)北，也从东向(xiang)西。
张(zhang)大爷判断何为自动驾驶(shi)车(che)，方法很简(jian)单：“它高一点”—这是(shi)车(che)辆顶部配的激光雷达，用来感知路面；“它车(che)身也写着嘛，萝卜快跑四个字”—这是(shi)武汉(han)市允许(xu)自动驾驶(shi)出(chu)租车(che)试运营的主要品牌。
2024年初，武汉(han)自动驾驶(shi)出(chu)行累计超过68万单，是(shi)全国运营里程最多的城(cheng)市。武汉(han)还有(you)无人自动驾驶(shi)车(che)队布局规(gui)模全国第一的纪录。2月，萝卜快跑驶(shi)上两座长江大桥(qiao)，完成(cheng)自动驾驶(shi)的“长江第一跨”。
但武汉(han)司机多喜欢叫(jiao)“萝卜快跑”为“苕萝卜”。湖北话(hua)“苕”，意思是(shi)有(you)些憨(han)，甚至蠢笨。多少武汉(han)司机喜欢超速、别车(che)（超车(che)）、加塞，都因为这些遵守(shou)交规(gui)的无人驾驶(shi)汽车(che)，挡住了去路。
一个开车(che)喜欢听播客的网约车(che)司机说，萝卜快跑经过学校路段会一直礼让行人，导致剧烈拥堵；有(you)时候它被别的车(che)加塞了，还会在川流不息的马路中央刹车(che)停下来，“苕得很”。
萝卜快跑在路上会礼让行人 图源：盐财经记者摄?
一位开着已经破产的威马汽车(che)W6的司机气势汹汹地说，武汉(han)司机号称“全员鄂人”。要是(shi)在路上遇见想变道或加塞它的“萝卜”，他绝(jue)不会让一点路，而是(shi)脚踩油门加速通过。
新的马路问题出(chu)现了。无人驾驶(shi)汽车(che)越来越普遍，而我们究竟想要一个绝(jue)对安全的无人驾驶(shi)汽车(che)，还是(shi)学会人类开车(che)风(feng)格的AI汽车(che)？
先(xian)进科技的滤(lu)镜(jing)与粉(fen)红泡泡逐渐消失，两难的矛盾开始显现。这一次，全世界(jie)都没有(you)标准答案。
驶(shi)进三环
6月20日下午2时，武汉(han)下着小雨。行驶(shi)在武汉(han)三环上，网约车(che)司机张(zhang)力说，最近半(ban)年他经常在这条道路看到萝卜快跑。
“有(you)时上面（一般(ban)是(shi)副驾驶(shi)）有(you)人，有(you)时没人。”长期(qi)的跑车(che)经历，让他隔很远就能认出(chu)这个新事物。“它没有(you)车(che)牌，车(che)尾只挂着一个临时牌照。”
萝卜快跑只在车(che)尾挂着临时牌照 图源：盐财经记者摄
张(zhang)力老家在隔壁的黄(huang)冈市，他已经来武汉(han)10个年头，几(ji)年前在光谷新区买了房子。
他很了解(jie)无人驾驶(shi)汽车(che)的变化(hua)。2022年，最早(zao)是(shi)武汉(han)经开区街头出(chu)现了大量无人驾驶(shi)测试车(che)辆。2023年，长江以北的几(ji)个新区，东西桥(qiao)区、沌口(kou)区也出(chu)现了无人驾驶(shi)汽车(che)的身影。这些汽车(che)很多是(shi)面向(xiang)公众的商业化(hua)运营车(che)辆，也就是(shi)无人驾驶(shi)出(chu)租车(che)（robotaxi）。
接着2024年，无人驾驶(shi)出(chu)租车(che)在武汉(han)街头越来越常见。2月，百度的无人驾驶(shi)品牌萝卜快跑完成(cheng)“长江第一跨”后，运营范围从江北到了长江以南。现在，打开萝卜快跑的叫(jiao)车(che)小程序，它的运营范围基(ji)本(ben)覆盖武汉(han)主要城(cheng)区，是(shi)一个不整齐的大梯形。
半(ban)小时后，张(zhang)力带我下了三环，到达一个地铁站点。他以为我是(shi)游客，推荐了无人驾驶(shi)出(chu)租车(che)在武汉(han)较集中的地方。临下车(che)前，他补(bu)充了一句：“我们网约车(che)司机叫(jiao)它铁憨(han)憨(han)，不够灵活的意思。”
萝卜快跑打车(che)全流程 图源：apollo.auto
武汉(han)对比别的城(cheng)市更特(te)殊的是(shi)，这些开始商业运营的“萝卜快跑”大部分(fen)是(shi)全无人驾驶(shi)，而没有(you)在副驾驶(shi)位配备(bei)安全员。
但多位武汉(han)司机给了相似的反馈(kui)：全无人驾驶(shi)汽车(che)，过于追求安全，导致它们经常“挡道”“阻塞交通”。光谷一个便利店老板（兼(jian)司机）总结，最令他感到无语的是(shi)，无人驾驶(shi)汽车(che)在等待左转和调头时，启动很慢。如果对面有(you)密集到来的车(che)流，它们会表(biao)现得礼让过度，“好几(ji)个红绿(lu)灯都转不过去”。
他还嫌弃(qi)无人驾驶(shi)的车(che)速慢，“一条路车(che)速可以开到60，萝卜（快跑）会开到40”。于是(shi)，他和多位老司机形成(cheng)的共识是(shi)，在路上遇见无人驾驶(shi)汽车(che)，首先(xian)要超车(che)，跟在它后面只会影响效率。
在这个道路纵横交错(cuo)的超大城(cheng)市，市场投入运营几(ji)千辆的无人驾驶(shi)汽车(che)看似影响不大，但开威马的网约车(che)司机李超说，武汉(han)是(shi)全国数(shu)一数(shu)二的拥堵城(cheng)市。百度地图报告也写道，2023年，武汉(han)在通勤高峰期(qi)交通拥堵方面排全国第五(wu)。
拥堵的一个可能性在于，“车(che)太多了”。因为买车(che)的人太多，李超说，武汉(han)的燃油车(che)现在已经发(fa)不出(chu)“鄂A”的牌照，只能新增一个“鄂W”牌。
重要的是(shi)，除了周末(mo)的上桥(qiao)路段，武汉(han)其余时间都不限行。
于是(shi)，近半(ban)年来，本(ben)就对交通敏感的武汉(han)市民纷纷到市民留言(yan)板，反映无人驾驶(shi)汽车(che)给他们带来的涟漪。在长江网“大武汉(han)城(cheng)市留言(yan)板”上，有(you)人嫌弃(qi)它开车(che)太慢，“经常以60的时速占最左道”；有(you)人说经常有(you)萝卜快跑在高峰期(qi)导致拥堵，建议取(qu)消它们在高峰期(qi)营运。
但也有(you)市民问：“萝卜快跑什么时候能开到我家啊？”
安全也被抵制？
无人驾驶(shi)汽车(che)究竟使用感受如何？在武汉(han)的4天里，我体验了6次萝卜快跑。
与多位乘客感受一致，这是(shi)一位开车(che)注重安全、保守(shou)的“新手(shou)司机”。它在简(jian)单的路面环境下行驶(shi)自如。车(che)内没有(you)烟味、没有(you)司机的搭话(hua)，乘客可以在后座自选音乐、自行调节空(kong)调温(wen)度。
萝卜快跑无人车(che)内附有(you)自动驾驶(shi)乘坐(zuo)须(xu)知 图源：盐财经记者 摄
我能在种种细节里，感受到无人驾驶(shi)汽车(che)为了确保安全所做的刻意调整。例(li)如6月21日的傍晚，刚好遇到武汉(han)暴雨黄(huang)色预警。行驶(shi)在倾盆大雨的路面，无人驾驶(shi)汽车(che)将(jiang)时速降至20公里/小时，稳定地缓慢往前开。遇到拥堵的交通路段，它会再次降速，主动避(bi)让周围来车(che)。
有(you)一次，想变道的它因为速度太慢，夹在了两车(che)道中间，导致错(cuo)过了调头的拐(guai)弯口(kou)。
这些表(biao)现都证明了一个难题：当下的无人驾驶(shi)汽车(che)，仍无法在追求极致安全与道路效率两者之间，形成(cheng)优雅的平(ping)衡。
目前，百度Apollo在RoboTaxi端已经能够应付城(cheng)市路况，对于占道施工(gong)、逆行目标、低速小目标等等都能合理应对
若从车(che)企的角(jiao)度来看，保守(shou)谨慎是(shi)其唯一的选择。全球的经验显示：自动驾驶(shi)一出(chu)安全事故，结局就是(shi)全盘皆输(shu)。2018 年，一辆在街道测试的自动驾驶(shi)Uber车(che)因为人类安全员的注意力不集中，在美国凤凰城(cheng)撞死了一名行人，Uber的自动驾驶(shi)研发(fa)项目随即终止。
2023年10月，在美国旧金(jin)山，通用汽车(che)旗下Cruise运营的自动驾驶(shi)出(chu)租车(che)，撞到了一名妇女并将(jiang)其拖行了20 英尺。事故发(fa)生后，Cruise的出(chu)租车(che)运营执照被吊销。
这些事故导致的严重后果，很难不让车(che)企非常谨慎地推行自动驾驶(shi)汽车(che)。更何况，人类对AI硬(ying)件的安全要求非常高，许(xu)多自动驾驶(shi)汽车(che)企业的CEO都曾(ceng)在公开场合略带委屈地表(biao)达，AI汽车(che)早(zao)已做到远比人类驾驶(shi)低得多的事故率。但自动驾驶(shi)汽车(che)只要一出(chu)小事故，人类都会将(jiang)枪口(kou)瞄准该死的人工(gong)智能。
但是(shi)，过于遵守(shou)安全的自动驾驶(shi)汽车(che)，也容易引起人类的不满(man)。2023年8月，美国旧金(jin)山首次批准无人驾驶(shi)出(chu)租车(che)在该城(cheng)市全区域(yu)全天候商业化(hua)运营。2024年上半(ban)年，Waymo将(jiang)无人出(chu)租车(che)的服(fu)务扩大到了凤凰城(cheng)、洛(luo)杉矶、奥斯汀(ting)。但结果是(shi)，在美国四个城(cheng)市运营且暂未出(chu)现重大事故的Waymo，遭到了众多市民的抵制。今(jin)年2月，一辆Waymo自动驾驶(shi)出(chu)租车(che)在旧金(jin)山，遭到市民袭(xi)击(ji)并起火。
24年2月，一辆隶属于无人驾驶(shi)公司Waymo的robotaxi，在旧金(jin)山唐人街烧成(cheng)一片(pian)火海
据Waymo的乘客反馈(kui)，无人驾驶(shi)汽车(che)很难进行左转或并入高速公路。这款无人出(chu)租车(che)会为了避(bi)开左转的车(che)流而故意绕路，此外，它们经常因为间隙不满(man)足设定要求，错(cuo)失上高速公路的机会。
同济(ji)大学道路与交通工(gong)程教育部重点实验室(shi)在2023年发(fa)表(biao)的论(lun)文中指出(chu)，交叉口(kou)作为自动驾驶(shi)的关键(jian)瓶颈(jing)，有(you)超过80％的自动驾驶(shi)失效是(shi)在此发(fa)生。其核心挑战为无保护左转场景时，自动驾驶(shi)车(che)辆通常会采取(qu)过于谨慎或意图不明的驾驶(shi)行为。这些不符(fu)合人类期(qi)望的举动会给人类带来困(kun)惑甚至愤怒，进而演化(hua)成(cheng)事故。
吉林大学汽车(che)工(gong)程学院副教授孙天骏认为，人类驾驶(shi)员和自动驾驶(shi)开车(che)的新型混合交通流，将(jiang)在未来很长时间共存。这个新变化(hua)向(xiang)自动驾驶(shi)汽车(che)提出(chu)了要求：“它不仅(jin)拥有(you)智能，还需要有(you)（人类）智慧(hui)。”
深入城(cheng)市
2024年，孙天骏所在的吉林大学汽车(che)仿真与控制国家重点实验室(shi)提出(chu)一个新的方向(xiang)，将(jiang)人类社会性行为纳(na)入自动驾驶(shi)的运动规(gui)划。
孙天骏解(jie)释，他和团队长期(qi)关注人类驾驶(shi)员的心理与社会行为，发(fa)现人类的驾驶(shi)行为具有(you)明显的社会性。例(li)如，早(zao)有(you)国际学者在1992年发(fa)现，驾驶(shi)员对他们周围的“驾驶(shi)文化(hua)”很敏感—每个驾驶(shi)员都会受到其他驾驶(shi)员的集体行为的影响，在驾驶(shi)时有(you)明显的模仿行为。?
那么，如何解(jie)释人类司机的社会性，并将(jiang)人类的社会性让人工(gong)智能知晓呢？孙天骏等人在论(lun)文里介绍，一种解(jie)法是(shi)，研究者根据博弈(yi)论(lun)，衍生出(chu)社会价值(zhi)取(qu)向(xiang)（SVO）理论(lun)，将(jiang)人的社会行为大致分(fen)为合作主义者、利己主义者和竞争主义者。近年，国际学者通过人类司机SVO类型的不同，给自动驾驶(shi)车(che)辆在不同情境下规(gui)划不同的运动策略。
孙天骏对我解(jie)释，现在，让AI理解(jie)人类的这些特(te)性，主要是(shi)通过车(che)辆的运动学表(biao)征体现的。“我们还没有(you)办法直接获取(qu)人类开车(che)时脑海真实的想法，只能通过车(che)的运动学表(biao)现，比如车(che)在当前的情况下加速了，还是(shi)减速了？它超车(che)、变道是(shi)一个什么样的行为？通过这些特(te)征找出(chu)一些（人类司机的）共性。”
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孙天骏介绍，在自动驾驶(shi)算法中加入对人类社会性行为的考量，是(shi)最近几(ji)年自动驾驶(shi)领域(yu)的热点。包括大众、百度等大厂，都注意到了AI车(che)辆要向(xiang)人的社会性方向(xiang)靠拢，才能更好地在道路上实现人机共存。
目前武汉(han)的无人车(che)是(shi)极狐和百度一起打造的Apollo Moon/图源：apollo.auto
除了变得更有(you)社会性，要想自动驾驶(shi)进入复杂的城(cheng)市道路系统，还需要提升对极端场景的解(jie)决(jue)能力。2023年，清华大学与百度Apollo联合发(fa)布的《面向(xiang)自动驾驶(shi)的车(che)路协同关键(jian)技术与展望2.0白(bai)皮书》写道，自动驾驶(shi)汽车(che)在日常的驾驶(shi)环境中表(biao)现较好，但受车(che)端传感器物理特(te)性、车(che)端算力等限制，车(che)辆在恶劣天气、遗(yi)撒物体、行人鬼探(tan)头等长尾场景中的感知能力仍需要提升。
百度Apollo智能交通白(bai)皮书ACE智能交通引擎2.0??
因此，除了调整车(che)辆性能、改善算法本(ben)身以外，上述白(bai)皮书指出(chu)，车(che)路协同的环境，尤其是(shi)高等级智能道路建设，是(shi)自动驾驶(shi)进一步深入城(cheng)市的关键(jian)。这里面涉及车(che)、路、云端的协同。
回到武汉(han)的经验也是(shi)如此。
2023年底，武汉(han)经信局宣布，武汉(han)已成(cheng)为全球最大的无人驾驶(shi)运营服(fu)务区。但真正深入武汉(han)的街巷角(jiao)落时发(fa)现，无人驾驶(shi)出(chu)租车(che)一般(ban)出(chu)现在有(you)宽敞的道路、道路场景相对简(jian)单、设施完备(bei)的新区。人员集中、车(che)流量大的中心闹市区，现阶段仍较少有(you)无人驾驶(shi)车(che)辆。
这也是(shi)多位武汉(han)司机拥有(you)“松弛感”的原因—现在，他们还不担心工(gong)作会被无人驾驶(shi)汽车(che)取(qu)代。
距离深入城(cheng)市，改变千家万户，当下的自动驾驶(shi)汽车(che)仍要迈过“最后一公里”。正如孙天骏说，现在所有(you)关于自动驾驶(shi)的研究，最终目的是(shi)要让AI变得像(xiang)人，实现仿人的决(jue)策，类人的控制，最终，AI要有(you)如同人类一样自我学习的智慧(hui)。这是(shi)所有(you)AI从业者都在意图克服(fu)的难题。如今(jin)，随着大模型和产业落地的加速，躬身者相信，目标正越来越接近。
（文中张(zhang)力、李超为化(hua)名）
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